Integroitu liitosmoduuli on humanoidirobotin kallein komponentti, jonka osuus kokonaiskustannuksista on noin 70 %. Sen ydinkomponentteja ovat muuntajat, kehyksettömät vääntömomenttimoottorit, kooderit ja ohjaimet. Nämä komponentit yhdessä muodostavat robotin "toimilaitteet", jotka määrittävät sen liikeominaisuudet ja joustavuuden.
Erityisesti kustannukset keskittyvät pääasiassa seuraaviin avainkomponentteihin:
Integroitu nivelmoduuli: Erittäin integroitu nivel yhdistää servoajurit, ohjaimet, enkooderit, kehyksettömät vääntömomenttimoottorit ja supistimet yhdeksi moduuliksi, mikä ei ainoastaan paranna robotin joustavuutta ja tarkkuutta, vaan myös yksinkertaistaa merkittävästi kokoonpanoprosessia. Kun otetaan esimerkkinä Unitree G1, sen yhteisen ydinkustannus on arviolta 27 500 yuania, mikä vastaa 66 % BOM:n kokonaiskustannuksista (noin 41 600 yuania).
Supistin: Liitosmoduulin voimansiirron ydinkomponenttina supistimen osuus on noin 30 % robotin kokonaiskustannuksista. Pääkomponentit sisältävät:
Harmoniset supistimet: Pienikokoiset ja erittäin tarkat, sopivat erittäin{0}}dynaamisiin skenaarioihin.
Planeettavähennykset: Yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset ja korkea voimansiirtotehokkuus (jopa 97–98 %), käytetään laajalti pyörivissä liitoksissa, joissa suuria tarkkuusvaatimuksia ei tarvita.
Kotimaiset pelkistimet, kuten Green Harmonic ja Laifu Harmonic, ovat korvanneet tuonnin, ja yksikköhinnat ovat noin 50 % alhaisemmat kuin Harmonic Drivessa, mikä alensi kustannuksia merkittävästi.
Kehyksettomat vääntömomenttimoottorit: Kehyksettömien vääntömomenttimoottorien voimanlähteenä on korkea vääntömomenttitiheys ja nopea vasteominaisuus, mikä on avain voimakkaiden{0}}dynaamisten liikkeiden (kuten parkour ja backflip) saavuttamiseen. Kotimaisen Huichuan-teknologian kehyksettömien moottoreiden hinta on 900-1300 RMB, mikä on vain noin kolmasosa Maxonin tuontituotteiden hinnasta, mikä vähentää merkittävästi hankintakustannuksia.
Anturijärjestelmät: Sisältää voima-/vääntömomenttianturit, kooderit, syvyyskamerat, LiDAR jne., joita käytetään ympäristön havaitsemiseen ja liikepalautteeseen. Esimerkiksi:
Unitree G1 on varustettu DJI 3D LiDAR:lla (noin 3840 RMB) ja Intelin syvyyskameralla (noin 1869 RMB).
Kuusi{0}}ulotteisen voima-anturin kotimaisen tuotannon jälkeen sen hinta on vain yksi-kolmas tuontituotteiden hinnasta, mikä vähentää merkittävästi anturilinkin kustannuksia.
